テスト環境で「3D必須化」の項目が「利用する」の設定になっている状態で、
3Dセキュアに対応していないテストカード番号を利用した際に返却されます。

【想定される原因と対応方法】
・「3D必須化」にする必要がないが、必須化の設定になっている
　→テスト環境では「3D必須化」の設定を加盟店様にて変更いただけます。
　　以下FAQを参照いただき、設定を変更してください。
　　・3Dセキュア利用設定を変更する

・「3D必須化」のテスト決済にも関わらず、3Dセキュア未対応のテストカード番号を利用している
 →「3D必須化」の設定になっている場合は、以下のテストカード番号をご利用ください。
　　Webドキュメント-3DS2.0テストカード一覧   

改めて設定の確認と、ご利用のテストカード番号が正しいかをご確認のうえ、
テスト決済をお試しください。